김형석

박순찬

이신영

이진서

안가빈

이선재

최원석

안인규

전태준

Sewon Park

이종률

박지훈

조요한

홍성은

박은지

김대겸

위성일

김주연

최재승

김지응

정필수

유형열

이해찬

이상헌

김건우

이성원

박경도

김정헌

이승현

권영진

신인식

김정택

안소연

한국과학기술원 대용량 그래픽스, 비젼, 로보틱스 연구실（Scalable Graphics, Vision & Robotics Lab, SGVR Lab）에서는 영화, 이미지 검색, 무인자동차 등에 쓰이는 차세대 기술인 computer graphics, motion planning, image search 분야를 다루고 있으며, 각 기술에 사용되는 대용량 데이터를 효율적으로 다루기 위한 연구를 공통목표로 한다.
기술의 발전으로 영화와 게임 산업의 컴퓨터 그래픽은 점점 고화질, 고품질화 되고 있고, 스마트 기기의 보급으로 인해 많은 이미지 데이터가 생겨나게 되면서 대용량 데이터를 잘 처리할 수 있는 기술의 필요성이 대두되고 있다. 대량의 데이터를 빠르게 rendering 할 수 있고, 이러한 대용량 데이터를 검색 및 처리 할 수 있는 기술이 필요하다. 이에 맞춰 우리 연구실은 대량의 데이터를 컨트롤 할 수 있는 기술이 요구되는 scalable rendering, collision detection, motion planning, image retrieval을 세부 연구주제로 한다.
대용량 모델 렌더링
기술의 발전으로 대용량 모델이 많이 생성되고 있고 복잡한 기하학적 데이터를 처리를 요구하고 있다. 이에 실시간으로 대용량 모델 렌더링 위해 CPU와 GPU 같은 다른 형태의 연산 장치를 활용한 새로운 프레임워크를 제안하는 연구와 실사 렌더링 효과를 위한 필터링 방법을 연구한다.
로봇경로생성
로봇의 경로 생성은 기본적인 로봇과 환경 사이의 충돌 없는 경로 생성은 물론, 나아가 무인자동차와 같이 사람의 제어를 거치지 않고 스스로 환경을 인지하고 움직임을 생성하는 실용적인 예에 이른다. 이와 더불어 최적 경로의 생성과 그 수렴성, 불확실성（uncertainty） 등을 고려하는 파생 연구도 비중 있게 한다.
컴퓨터 비전
수천만에서 수억개에 이르는 이미지 데이터베이스에서 유사한 이미지를 고정확 고효율로 찾는 대규모 이미지 검색에 대한 연구를 한다. 고용량의 시각 정보 데이터를 간략하게 표현하기 위한 압축 기법과, 이렇게 압축된 데이터를 이용한 빠른 유사도 검색를 하는 동시에 압축된 데이터에서 고정확 검색이 가능하게 하는것이 주 연구 방향이다. 더 나아가 최근에는 이미지 검색 분야 이외의 다른 컴퓨터 비전 분야에도 유사도 검색기술을 적용하는 연구를 한다.

컴퓨터 그래픽스, 컴퓨터 비젼, 로보틱스에 중점을 둡니다.

Data-driven kinodynamic RRT

SURE-based À-Trous Wavelet Filter for Interactive Monte Carlo Rendering

Adaptive lazy collision checking for optimal sampling-based motion planning

Improved wavelet image filtering technique for efficient rendering

Q and A for Web-Scale Image Retrieval

CS686 Motion Planning and Applications

Anytime RRBT for handling uncertainty and dynamic objects

Fine-grained background representation for weakly supervised semantic segmentation

Diffraction-and reflection-aware multiple sound source localization

몬테카를로 렌더링을 위한 슈어기반 실시간에이트러스 웨이블릿 필터

Contour-aware equipotential learning for semantic segmentation

LangPert: Detecting and Handling Task-level Perturbations for Robust Object Rearrangement

PROT: Productive regions oriented task space path planning for hyper-redundant manipulators

Kinodynamic comfort trajectory planning for car-like robots

Super ray based updates for occupancy maps

Relation based Bayesian network for NBNN

Real-time 3-D mapping with estimating acoustic materials

Memory-efficient NBNN image classification

T-ReX: Interactive global illumination of massive models on heterogeneous computing resources

OpenSlot: Mixed Open-set Recognition with Object-centric Learning

Q and A for Undergraduate Computer Graphics

Technical strategies for massive model visualization

Deep Neural Network-based Fast Motion Planning Framework for Quadrupedal Robot

Learning the Naïve Bayes Nearest Neighbor (NBNN) Image Classification and NBNN based Image Classifications

Spherical hashing: Binary code embedding with hyperspheres

Recursive path planning using reduced states for car-like vehicles on grid maps

Cloud RRT*: Sampling cloud based RRT

A mobile 3-D display processor with a bandwidth-saving subdivider

A selective retraction-based RRT planner for various environments

Cache-oblivious ray reordering

무인 자동차를 위한 실시간 모션 플래닝 계산 기법 : Dubins path 를 이용한 RRT* 기반의 실시간 무인 자동차 모션 플래닝 :Dubins path 를 이용한 RRT* 기반의 실시간 …

RACBVHs: Random-accessible compressed bounding volume hierarchies

CS686: Robot Motion Planning and Applications

Discriminative subgraphs for discovering family photos

Optimization-based path planning for person following using following field

Data management for ssds for large-scale interactive graphics applications

몬테카를로 렌더링의 노이즈 제거를 위한 고차원 피처 추출

학습 기반 상태 전이 함수를 사용한 Kinodynamic 플래닝

Web-Scale Image Retrieval and Classification

A motion planning strategy for a spherical rolling robot driven by two internal rotors

VDR-AM: View-Dependent Representation of Articulated Models

물리적 특성을 고려한 빠른 번개 렌더링

증강 현실에서 광원 추정을 위한 렌더링 기반 데이터셋 생성

Scalable Graphics, Vision & Robotics Lab (SGVR Lab)

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LangPert: Detecting and Handling Task-level Perturbations for Robust Object Rearrangement

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